1945년 5월 북만주에서 태어나 해방 후 귀국, 전북 임실에서 성장했다. 서울대 외교학과를 졸업한 후 동 대학원에서 <모택동의 대외관 연구>로 정치학 박사 학위를 받았다. 1977년 통일원에 들어간 이후 공산권연구관, 대화운영부장 등을 거쳐 청와대 통일비서관, 민족통일연구원장, 통일부 차관, 29대∼30대 통일부 장관을 지냈다. 통일부 출신 첫 통일부 장관이었으며, 두 정부(김대중·노무현)에 걸쳐 연이어 장관에 임명된 첫 사례이기도 하다. 정부에서 나온 후에는 최대 통일운동 단체인 민족화해협력범국민협의회(민화협)의 대표상임의장으로 4년간(2005~2009) 일했으며, 이화여대와 경남대 석좌교수로 강단에 서기도 했다. 

1971년 남북적십자회담이 시작된 이후 이명박 정부 때까지 열린 606회의 남북회담 중  99회의 회담에 직접 관여(회담 대표, 회담운영 책임자)했고,  발표된 226건의 남북합의서 중 67건에 협상 실무자 및 최종 책임자로 참여했다.
통일 문제와 외교 문제를 항상 ‘나와 남’, ‘안과 밖’이라는 문제의식을 통해 분석하며, 상대의 전략을 분석한 후 그에 대한 대응책을 찾기보다 우리의 목표와 정책 방향을 먼저 설정한 후 상대를 거기에 순응시킬 전략을 연구하는 습관이 있다.  현장경험과 이론을 두루 갖춘 한반도 문제 전문가로서 남북관계와 한반도 정세에 대한 명쾌한 해석과 전망을 꾸준히 내놓고 있으며 다양한 기고와 강의활동도 계속하고 있다.

2010년 12월부터 현재까지 원광대학교 총장으로 재직 중이며, 2013년 4월부터 온라인 신문 <프레시안>에 '정세현의 정세토크(시즌2)'를 연재하고 있다. 저서로 《모택동의 국제정치사상》 《정세현의 정세토크》《남북한 통일정책 비교》《한반도의 통일 전망》(공저) 《오늘의 남북한》(공저)  등이 있다.

서울 중구에서 태어나 지금까지 서울에 살고 있는 서울내기지만, 할아버지가 대가족을 이끌고 강원도 휴전선 이북의 구(舊)철원에서 월남하셨기 때문에 서울토박이는 아니다. 큰아버지와 큰고모만 남겨두고 전 가족이 월남하였기에 그나마 이산의 아픔을 덜 겪는 가족이었다.
이화여자대학교 정치외교학과를 졸업하고, 같은 대학원 북한학과에서 석·박사 학위를 받았다. 아이오와대학, 아시아태평양연구센터(Center of Asian and Pacific Study) 객원연구원 등을 거쳐, 현재 평화협력원 소장을 맡고 있다. 이주배경청소년지원재단 이사 및 국가인권위원회 위원으로도 활동하면서 북한의 정치·경제·사회 및 북한 인권과 관련한 활동과 저술을 하고 있다.
지은 책으로 《북한 인권 문제》(2012)이 있고, 앤드류 나초스의 《북한의 기아》(2003)를 우리말로 옮겼다. 현재 〈프레시안〉에 “황재옥의 ‘북한 인권’을 생각한다”라는 칼럼을 연재 중이다.

1965년 4.18(음) 충남 금산에서 10남매 중 열 번째 막내로 태어나다.
2004년 제17대 국회의원이 되다.
국회 문화관광위원회에서 4대 개혁 입법 중 하나인 ‘신문법’을 대표 발의해, 신문 시장 투명화와 여론 다양성 확보에 기여하다.
2005년 열린우리당 전자정당위원회 위원장으로 활동하며 네티즌과 당의 가교 역할을 하다.
2006년 ‘e-스포츠&게임산업 발전을 위한 국회의원 모임’ 회장을 맡아 대한민국 성장 동 력 중 하나인 문화 콘텐츠 산업 육성·발전에 힘쓰다.
‘ 남북 철도 협력 지원을 위한 국회의원 모임’ 결성을 주도하다.
2007년 대통령 선거 열린우리당 선대 본부 가족행복위원회 운영 본부장, 대통령 후보 유 세 공식 사회자로 활동하다.
2008년 보수 언론의 편파 보도로 제18대 국회의원에 낙선하다.
2009년 중국 런민대학교에서 생애 최초 유학 생활을 하다.
2012년 와신상담, 제19대 국회의원이 되다. 그러나 대선에서 실패하다.
2013년 ‘국가정보원 댓글 의혹 사건 등의 진상규명을 위한 국정조사 특별위원회’ 간사로 활약하다.
2014년 세월호 참사 발생 후, 광화문에서 24일간 단식하며 유가족과 함께하다.
2015년 새정치민주연합 전당대회에서 최고 위원에 당선되다. 그러나 징계로 최고 위원 직 을 정지당했다가 4개월 후 복권되다.
2016년 19대 국회 임기 4년 동안 국회 사무처, 시민단체, 정당으로부터 17차례 우수 의 원으로 선정되다.
테러방지법 통과 저지 필리버스터에서 11시간 39분 연설을 이어가 생애 처음 세계 언론에 이름을 올리다.
3월 컷오프, 공천 탈락하다.
‘더컸유세단’ 단장으로 25일간 전국 1만 5백 킬로미터를 달리며 96명 후보 지원유 세 하다.
국회의원 직은 잃었으나 더불어민주당은 총선에서 승리하다.
5월 더불어민주당 평당원이 되다.

저서로 《사람만이 사람 사는 세상을 만든다》, 《OK 정청래》, 《정청래와 함께 유쾌한 정치여행》, 《거침없이 정청래》가 있다.